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聚氨酯發泡機泡沫的形成需經歷發泡過程和熟化過程兩個階段。  從A、B料混合到泡沫體積膨脹停止，這個過程可稱為發泡過程。發泡過程中，聚氨酯發泡機體系放出大量的反應熱（1mol活潑氫和1mol異氰酸酯根反應可放熱約109kJ），反應熱使發泡劑汽化進入泡沫體的每個泡孔，驅使泡孔體積不斷膨脹。這時每個泡孔都受到兩個力的作用：大氣壓力（即外壓）和發泡劑膨脹產生的壓力(即內壓)。當內壓大于外壓時，發泡體系的體積就不斷膨脹；當泡孔內外壓力相等時，泡沫體不再膨脹，即達到所謂的“升脹時間"。
聚氨酯發泡機泡沫停止膨脹后，體系內部的化學反應并未完全結束，而是在進行著速度較慢的交鏈反應，直至泡沫體達到zui終強度。這個過程稱為泡沫體的熟化過程。泡沫體積膨脹停止標志著發泡過程的結束，熟化過程的開始。在熟化過程中，泡沫體不再放出大量的反應熱，溫度慢慢降低（zui終會降至環境溫度）。
這時泡孔內壓力亦降低，產生內外壓差。壓差對泡沫體的形式產生一定的影響：若泡孔壁的強度足以支撐壓差，則泡沫體不會發生明顯的變形；若泡孔壁強度較弱，則泡沫體在壓差作用下發生收縮。通常稱之為“成型收縮率"，一般在1%以下，嚴重時可達5%，甚至更大。 
從理論上講，讓泡沫體生長停止后泡孔結構立即達到穩定是解決泡沫收縮的zui佳辦法。而事實上，這對于目前聚氨酯行業來說是不可能實現的，即成型收縮率不會為零，但通過調整發泡料的生產配方再輔以科學的發泡工藝則完全可以將成型收縮率控制在1%以內。