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FSAS-SPAN,高精度慣性導航系統

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SPAN集合了兩種不同的但是又互為補充的技術：GNSS定位技術和慣性導航技術。GNSS定位的絕對精度加上IMU陀螺和加速計測量的穩定性就可以提供一個3D的位置、速度和姿態解算結果。通過獨特的緊耦合設計，在GNSS信號被遮擋的時候，系統仍可保證輸出穩定連續的解算結果；此外，SPAN技術提供更快的GNSS信號重捕能力，其結果是有更多可用的GNSS觀測量來輔助慣導解算。該GNSS捕獲的優勢是在衛星覆蓋范圍減少時通過保持高精度的慣性導航以增強RTK的性能。產品采用模塊化的設計：OEMV接收機本身處理所有的GNSS和慣導數據，IMU單獨裝在一個封裝中和GNSS板卡隔開。產品使用簡便，用戶完成硬件安裝后，使用配套的命令數分鐘內就可以完成所有的設置，隨后數據通過標準的串口開始輸出；通過單獨的數據記錄接口，也可輕松的進行數據采集。產品特點： █ 高穩定性，不間斷操作，具備1 Hz 錯誤狀態更新率及位置和時間的載波相位差分更新； █ 15狀態Kalman 濾波器，包括位置、速度、姿態、陀螺漂移和加速度計偏差及6種補充狀態包括天線到IMU偏差； █ 可通過專用軟件來事后處理SPAN數據，該軟件靈活穩健，能自動解碼SPAN數據以方便數據處理。 █ IMU的閉環技術可保證其陀螺偏差小于0.75度/小時、加速計偏差小于1mg。技術指標：定位精度單點 1.8米RMS（ L1） IMU 指標陀螺輸入范圍 ±500 deg/sec 1.5米RMS（ L1/L2）陀螺偏值 < 0.75 deg/hr WAAS 1.2米RMS（ L1） 0.9米RMS（ L1/L2）陀螺比例因子隨機游走 300 ppm 0.1 deg/√hr DGPS 0.45米RMS 加速度計量程 ±5g（± 20 g可選） OmniSTAR 加速度計比例因子 400 ppm ＶＢＳ 0.7米加速度計偏值 <1.0 mg ＸＰ 0.15米 IMU物理特性體積 128 x 128 x 104 mm ＨＰ 0.1米重量 2.1 kg ＲＴ-２０ 0.2米電源功耗 ≤16W RT-2 1cm + 1ppm RMS 輸入電壓＋11～34V 測量精度方位角 0.015°RMS 輸入／輸出連接器 MIL-C-38999-lll 姿態角(俯仰/橫滾) 0.015°RMS 環境適應特性工作溫度 -40℃～＋71℃ 加速度精度 0.03 m/s2 RMS 存儲溫度 -40℃～＋85℃ 最大加速度 4g 濕度 95% 無冷凝最大速度 514 m/s MTBF (平衡無故障時間) 35,000 小時速度精度 0.02 m/s RMS 數據刷新率 200 Hz

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